El seu objectiu és anar assolint gradualment l’autocontrol físic i mental i, en conseqüència, la concentració de la ment. Aquest control mental facilita el discerniment entre la matèria i l’esperit que, en darrer terme, condueix a l’alliberament.

El raja ioga elabora un ventall de pràctiques morals, ascètiques i místiques en vuit (ashta) etapes successives (anga), per aconseguir el control gradual de la ment i la «cessació» (nirodha) dels «processos mentals» (citta-vṛtti ), que és la contemplació o il·luminació (samadhi). A diferència de l’jñana-ioga, el raja-ioga no creu que sigui possible assolir la il·luminació en un sol instant de comprensió sobtada, sinó que abans cal purificar la ment perquè el samadhi esdevingui de manera natural i permanent. Segons Patañjali, per calmar la ment és necessària la pràctica constant (abhyasa) i el desinterès (vairagya). Es tracta d’un procés doble que accelera la purificació i el perfeccionament espiritual.

D’una banda, la desafecció buida la ment i debilita la seva tendència natural a l’extroversió; de l’altra, la pràctica s’assenta en aquest buit mental per enfortir la concentració, la interiorització i el discerniment. Totes dues són necessàries per aconseguir l’estat de calma i lucidesa mental. Sense desafecció, la pràctica és un mer exercici; sense pràctica és difícil que la desafecció es consolidi i no es vegi engolit per les tendències innates d’una ment extravertida.

No obstant això, Patañjali parla d’un desinterès suprem, fruit d’una gnosi intel·lectiva, que equival a el més alt coneixement. La pràctica (abhyasa) s’articula en vuit passos (ashta-anga), que integren l’anomenat ashtanga-ioga. El camí gradual dels vuit passos està pensat per aconseguir la purificació progressiva de la ment, d’una banda, i la unificació de la consciència, de l’altra. Aquestes vuit etapes recullen i sistematitzen diferents pràctiques morals, ascètiques i místiques procedents de la tradició dels renunciants que s’havia desenvolupat des de les Upanisad fins als temps de Patañjali, passant naturalment per l’janinismo i el budisme.

Aquestes vuit etapes poden classificar-se de diferents maneres. B.K.S. Iyengar els classifica les vuit etapes en tres grups:

Bahiranga Sadhana

Progressió cap a fora [Bahir = fora, anga = progressió]

• 1. YAMA: actitud cap al món
  – Ahimsa: no violència
  – Satya: veracitat
  – Asteya: no robar
  – Brahmacharya: continència sexual
  – Aparigraha: absència de cobdícia o avarícia
• 2. NIYAMA: actitud amb un mateix
  – Saucha: puresa, higiene
  – Santosha: acontentament
  – Tapes: ascetisme, austeritats
  – Svadhyaya: estudi dels textos i autoindagació
  – Ishvara-pranidhana: devoció i entrega a el Senyor
• 3. ASANA: cos harmònic
• 4. PRANAYAMA: control de la respiració

Antaranga Sadhana

Progressió cap a dins [= antar]

• 5. PRATYAHARA: absorció dels sentits, atenció interna
• 6. DHARANA: concentració, atenció de sentits i pensaments en un sol objecte

Antaratma Sadhana

Progressió cap a l’ànima [= atma]

• 7. DHYANA: meditació, no concentració, no pensament, comprensió immediata
• 8. SAMADHI: unió, Il·luminació, fusió de l’observador i l’objecte observat