Su objetivo es ir logrando gradualmente el autocontrol físico y mental y, en consecuencia, la concentración de la mente. Este control mental facilita el discernimiento entre la materia y el espíritu que, en último término, conduce a la liberación.

El raja yoga elabora un abanico de prácticas morales, ascéticas y místicas en ocho (ashta) etapas sucesivas (anga), para lograr el control gradual de la mente y la «cesación» (nirodha) de los «procesos mentales» (citta-vrtti), que es la contemplación o iluminación (samadhi). A diferencia del jñana-yoga, el raja-yoga no cree que sea posible alcanzar la iluminación en un solo instante de comprensión súbita, sino que antes es necesario purificar la mente para que el samādhi acontezca de modo natural y permanente. Según Patañjali, para calmar la mente es necesaria la práctica constante (abhyasa) y el desapego (vairagya). Se trata de un proceso doble que acelera la purificación y el perfeccionamiento espiritual.

Por un lado, el desapego vacía la mente y debilita su tendencia natural a la extroversión; por el otro, la práctica se asienta en ese vacío mental para fortalecer la concentración, la interiorización y el discernimiento. Ambas son necesarias para alcanzar el estado de calma y lucidez mental. Sin desapego, la práctica es un mero ejercicio; sin práctica es difícil que el desapego se afiance y no se vea engullido por las tendencias innatas de una mente extrovertida.

Sin embargo, Patañjali habla de un desapego supremo, fruto de una gnosis intelectiva, que equivale al más alto conocimiento. La práctica (abhyasa) se articula en ocho pasos (ashta-anga), que integran el llamado ashtanga-yoga. El camino gradual de los ocho pasos está pensado para lograr la purificación progresiva de la mente, por un lado, y la unificación de la consciencia, por el otro. Estas ocho etapas recogen y sistematizan distintas prácticas morales, ascéticas y místicas procedentes de la tradición de los renunciantes que se había desarrollado desde las Upanisad hasta los tiempos de Patañjali, pasando naturalmente por el janinismo y el budismo.

Estas ocho etapas pueden clasificarse de diferentes maneras. B.K.S. Iyengar los clasifica las ocho etapas en tres grupos:

Bahiranga Sadhana

Progresión hacia fuera [bahir=fuera, anga=progresión]

• 1. YAMA: actitud hacia el mundo
  – Ahimsa: no violencia
  – Satya: veracidad
  – Asteya: no robar
  – Brahmacharya: continencia sexual
  – Aparigraha: ausencia de codicia o avaricia
• 2. NIYAMA: actitud con uno mismo
  – Saucha: pureza, higiene
  – Santosha: contentamiento
  – Tapas: ascetismo, austeridades
  – Svadhyaya: estudio de los textos y autoindagación
  – Ishvara-pranidhana: devoción y entrega al Señor
• 3. ASANA: cuerpo armónico
• 4. PRANAYAMA: control de la respiración

Antaranga Sadhana

Progresión hacia dentro [=antar]

• 5. PRATYAHARA: absorción de los sentidos, atención interna
• 6. DHARANA: concentración, atención de sentidos y pensamientos en un solo objeto

Antaratma Sadhana

Progresión hacia el alma [=atma]

• 7. DHYANA: meditación, no concentración, no pensamiento, comprensión inmediata 
• 8. SAMADHI: unión, Iluminación, fusión del observador y el objeto observado